Modelamiento y simulación en una prótesis transfemoral con amortiguamiento en la rodilla del sistema de control por el método de respuesta en frecuencia y método de espacio de estados

Abstract

La presente tesis abarca modelamiento y simulación en una prótesis transfemoral con amortiguamiento en la rodilla del sistema de control por el método de respuesta en frecuencia y método de espacio de estados para aplicaciones en pacientes discapacitados del miembro inferior mediante un sistema de control por el método de respuesta en frecuencia y método de espacio de estados usando un modelo subactuado grúa-puente. Las personas con discapacidad a menudo sufren de discriminación e inferioridad lo que origina la falta de oportunidades e inclusión a la sociedad, independiente del país de donde vivan. En este grupo se encuentra las personas que han perdido o nacido sin una extremidad dependiendo de la dureza del daño, recursos favorables, tolerancia de la lesión y principalmente del nivel de autonomía. Es por ello que la investigación presenta una alternativa para mejorar el grado de independencia para una persona hombre de una altura aproximada, entre 1.70 ± 2m y peso de 70 ± 2 kg y, por consecuencia, la calidad de vida de una persona con discapacidad. El arreglo del controlador para alcanzar la salida de estabilización del sistema de control a través de la respuesta en frecuencia consigue una estabilidad en un tiempo de 1.5 s y por el método de espacio de estados se alcanzó realizar que el error de estado estacionario se halla en la aproximación anhelado, y el tiempo que alcanzo la estabilidad es de 1 s. Este proyecto en su implementación tendría un costo de S/. 19831.95. Por último, la tesis es clasificada como una investigación aplicada por su carácter aplicativo y tecnológico.