Diseño de un robot móvil con direccionamiento diferencial usando lógica difusa y escaneo lidar para desinfección por radiación UV-C de espacios cerrados

Abstract

El presente trabajo de investigación titulado “Diseño de un robot móvil con direccionamiento diferencial usando lógica difusa y escaneo LiDAR para desinfección por radiación UV-C de espacios cerrados”, permitió mediante la radiación UV-C a través de tiras led ensambladas en un robot móvil la desinfección de espacios cerrados en hospitales. Se dimensionó la estructura mecánica y sistema eléctrico del robot móvil teniendo en cuenta su autonomía energética y velocidad máxima, asimismo se seleccionó un controlador Raspberry Pi para hacer el procesamiento de las señales del sensor LiDAR y lograr hacer un mapeo de la zona a desinfectar. El presente trabajo de investigación se justificó pues tiene valor teórico, beneficio práctico, por su conveniencia y en base a la rentabilidad que generaría la aplicación del diseño de un robot móvil con direccionamiento diferencial para la desinfección de espacios reducidos en hospitales. El marco teórico se basó en las nociones de robots móviles, sistema LiDAR, sistema operativo para robots, control difuso, localización y mapeo simultáneo (SLAM) y desinfección por radiación UV-C. Como resultado de la investigación, se elaboró una interfaz de simulación mediante Gazebo un simulador de robótica de código abierto, donde se hacen pruebas de evasión de obstáculos del robot móvil con éxito para la desinfección mediante radiación UV-C en espacios cerrados. Se concluyó que el uso de un robot móvil para desinfección por radiación UV-C de espacios reducidos es de mucha utilidad para eliminar el 99,9% de los gérmenes y otros microorganismos como virus de forma autónoma para mayor seguridad del personal médico, lo cual a su vez conlleva a una disminución en la propagación del COVID-19.