Diseño de un robot móvil de dos hileras para trasplante de plántulas de arroz en sembríos de la costa norte peruana

Abstract

La presente investigación tuvo como objetivo el diseño de un robot móvil para trasplante de plántulas de arroz en la costa norte peruana. Para el Diseño Mecánico con respecto a la elección del tipo de sistemas locomotor se basó en los parámetros necesarios para su correcto funcionamiento y se eligió la banda de rodadura que cumpla con dichas especificaciones es por ello que se optó por el neumático R2 así mismo el sistema locomotor se basó en tracción diferencial de cuatro llantas, siendo las llantas traseras las que permiten el cambio de giro. Se realizo un estudio de la masa total del modelo para hallar la potencia necesaria para el avance y con ello se hizo la elección de los motores, además se diseñó el sistema de trasplante mediante un mecanismo de 4 barras. Para el diseño eléctrico, se tuvo en cuenta el estudio de la masa total del modelo y la potencia hallada para la selección del motor adecuado para cada tarea, además se dimensionó las baterías según el voltaje y amperaje necesario para el funcionamiento autónomo de 1 h y 30 min, teniendo en cuenta el consumo constante de 3.85 A, necesitando una capacidad de 8Ah. Para el diseño electrónico, se escogió la placa Arduino Mega y se programó la misma en su interfaz Arduino IDE, además se eligió el sensor MPU6050 para tener un control del sistema locomotor y este no se desvíe de su ruta.