Sintonización de un PID para controlar remotamente la variable nivel en un módulo educativo

Abstract

El fin de este proyecto de tesis fue Sintonizar un controlador PID, por los métodos de Ganancia Límite y Tanteo, para controlar de manera remota la variable Nivel en un módulo educativo del Laboratorio de control de la Universidad Ricardo Palma, esto se hizo con la finalidad que el alumno pueda entender la sintonía de un PID, lo cual es siempre recurrente en el campo. El control remoto permitió asemejar mucho a los procesos actuales. Al finalizar la tesis se obtuvo un control PID sintonizado bajo el método de Ganancia Límite con valores de Kp=0.6, Ti=0.067 minutos y Td=0.017 minutos; el cual dio valores de Error de estado estacionario=3.41% o 0.341, Tiempo de estabilización=30 segundos, Máximo sobre impulso=5.505% y Tiempo de subida=26 segundos; para un Set Point de 10 cm. Por otro lado, para un Set Point de 30 cm, dio valores de Error de estado estacionario=3.03% o 0.91, Tiempo de estabilización=67 segundos, Máximo sobre impulso=0.381% y Tiempo de subida=66 segundos. Además, se sintonizó bajo el método de Tanteo con valores de Kp=0.3, Ti=0.019 minutos y Td=0.01 minutos; el cual dio valores de Error de estado estacionario=2.99% o 0.299, Tiempo de estabilización=40 segundos, Máximo sobre impulso=6.69% y Tiempo de subida=39 segundos; para un Set Point de 10 cm. Por otro lado, para un Set Point de 30 cm, dio valores de Error de estado estacionario=1.87% o 0.56, Tiempo de estabilización=75 segundos, Máximo sobre impulso=0.398% y Tiempo de subida=73 segundos. The purpose of this thesis project was Tuning a PID controller, using methods of grope and Gain Limit to remotely control the variable level in an educational module Control Laboratory of the University Ricardo Palma, this was done in order that students can understand the tuning of a PID, which is always recurring in the field. The remote control allowed much resembles the current processes. After the thesis tuned PID control method gain under the limit values of Kp = 0.6 was obtained, Ti = Td = 0067 minutes and 0017 minutes; which gave values of steady state error = 3.41% or 0.341, Settling time = 30 seconds Maximum overshoot = 5.505% and Rise Time = 26 seconds; Set for a Point of 10 cm. On the other hand, for a set point of 30 cm, gave values of steady state error = 3.03% or 0.91 Settling time = 67 seconds Maximum overshoot = 0.381% and Rise Time = 66 seconds. Furthermore, it was tuned under trial and error with values of Kp = 0.3, Ti = Td = 0019 minutes and 0.01 minutes; which gave values of steady state error = 2.99% or 0.299, Settling time = 40 seconds Maximum = 6.69% overshoot and rise time = 39 seconds; Set for a Point of 10 cm. On the other hand, for a set point of 30 cm, gave values of steady state error = 1.87% or 0.56 Settling time = 75 seconds Maximum overshoot = 0.398% and Rise Time = 73 seconds.